piper3_dataset_Train_biscuit_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为piper3_dataset类型设计，包含20个总集数、18011个总帧数和60个总视频。数据集结构包括时间戳、帧索引、集索引等特征，以及来自三个摄像头视角（全局、夹爪、局部）的图像观测，图像分辨率为480x640像素，格式为视频编码。此外，还提供观测状态和动作数据，各包含7个维度（关节1至6及夹爪），用于机器人控制或学习任务。数据以Apache-2.0许可证发布，适用于机器人研究和训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：piper3_dataset_Train_biscuit_3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：18,011
• 总任务数：1
• 总视频数：60
• 帧率（FPS）：30
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据划分

• 训练集（Train）：片段索引 0 至 19（共20个片段）

特征结构

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.cam_global	视频	(480, 640, 3)	全局摄像头图像，编码为H.264
observation.images.cam_gripper	视频	(480, 640, 3)	夹爪摄像头图像，编码为H.264
observation.images.cam_local	视频	(480, 640, 3)	局部摄像头图像，编码为H.264
observation.state	float32	(7,)	机器人状态（关节1-6 + 夹爪）
action	float32	(7,)	动作指令（关节1-6 + 夹爪）

机器人信息

• 机器人类型：piper3_dataset