eval_act20260523_202202

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，专门用于Cranex7跟随者机器人。数据集包含20个episodes，总计7692帧，帧率为30fps。数据以parquet文件和mp4视频文件形式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为500MB。数据集仅包含训练集。特征包括：动作（8个浮点数，表示机器人关节位置和夹爪位置）、观测状态（8个浮点数，表示机器人关节位置和夹爪位置）、两个触觉传感器数据（各1个浮点数）、两个摄像头图像（顶部摄像头和手腕摄像头，均为480x640分辨率的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、感知和强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/komokomo7/eval_act20260523_202202
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：20
• 总帧数：7692
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：全部20个片段（索引0至19）

数据集结构

数据集基于LeRobot框架（代码库版本v3.0），包含以下两种文件类型：

• 数据文件：存储在 data/*/*.parquet 路径下，格式为Parquet。
• 视频文件：存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下，格式为MP4。

机器人信息

• 机器人类型：cranex7_follower

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[8]	控制信号，包含8个轴位置（ID2.pos至ID8.pos及gripper.pos）
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含8个轴位置（与action结构相同）
observation.sensor.tactile_1	float32	[1]	触觉传感器1数值
observation.sensor.tactile_2	float32	[1]	触觉传感器2数值
observation.images.camera_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引