robocasa_target_atomic

该数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含9126个episodes和2231347帧数据，涉及231个任务。数据以分块形式存储，包括视频文件和数据文件（parquet格式）。数据集包含多种特征，如机器人手眼视图和代理视图的图像、任务描述、状态信息、动作、奖励和完成标志等。视频数据的帧率为20fps，分辨率为256x256，编码格式为h264。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: BrunoM42/robocasa_target_atomic
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 9,126
• 总帧数: 2,231,347
• 总任务数: 231
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集（0:9126）

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，数据路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件以MP4格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 观测图像

   • observation.images.robot0_eye_in_hand: 视频，256x256x3，H.264编码，YUV420P像素格式，20 FPS，非深度图，无音频。
   • observation.images.robot0_agentview_left: 视频，256x256x3，H.264编码，YUV420P像素格式，20 FPS，非深度图，无音频。
   • observation.images.robot0_agentview_right: 视频，256x256x3，H.264编码，YUV420P像素格式，20 FPS，非深度图，无音频。

2. 标注信息

   • annotation.human.task_description: int64，形状[1]，20 FPS。
   • annotation.human.task_name: int64，形状[1]，20 FPS。

3. 状态与动作

   • observation.state: float64，形状[16]，20 FPS。
   • action: float64，形状[12]，20 FPS。

4. 奖励与终止信号

   • next.reward: float32，形状[1]，20 FPS。
   • next.done: bool，形状[1]，20 FPS。

5. 索引与时间戳

   • timestamp: float32，形状[1]。
   • frame_index: int64，形状[1]。
   • episode_index: int64，形状[1]。
   • index: int64，形状[1]。
   • task_index: int64，形状[1]。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: PandaOmron

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失