record-test
收藏Hugging Face2025-08-20 更新2025-08-20 收录
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower类型机器人的训练。数据集包含40个完整训练片段，总计71799帧数据，采样频率为30fps。数据内容包括机器人的6维关节位置动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），对应的6维状态观测，以及前端摄像头采集的480x640分辨率RGB图像视频。数据集采用Apache 2.0许可证，以parquet格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。
提供机构：
rssaem
创建时间：
2025-08-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式：Parquet
- 总任务数：1
- 总视频数：40
- 总帧数：71799
- 总片段数：40
- 数据块数：1
- 数据块大小：1000
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：训练集（0:40）
特征描述
- 动作：6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- 观测状态：6维浮点数组，关节位置与动作特征一致
- 前视图像观测：480×640×3视频数据，AV1编码，YUV420p像素格式，30FPS，无音频
- 时间戳：单精度浮点型
- 帧索引：64位整型
- 片段索引：64位整型
- 全局索引：64位整型
- 任务索引：64位整型
技术细节
- 代码库版本：v2.1
- 机器人类型：so101_follower
- 数据存储路径模式：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频存储路径模式：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
