demos_stackblocks_60_lion_20260701_150819

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demos_stackblocks_60_lion_20260701_150819
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 7
• 总帧数: 5688
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

数据拆分

• 训练集: 7 个片段（片段索引 0 至 6）

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令：包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作维度相同，表示对应关节位置
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB三通道，使用AV1编码
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB三通道，使用AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储

• 副本格式: Parquet
• 视频格式: MP4（使用AV1编码）
• 存储路径:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4