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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，总计8680帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视图像（1080x1920分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 8680
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据集划分:
  • 训练集: 片段 0 至 9（共 10 个片段）
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6 维观测状态，与动作维度一致
observation.images.front	视频	(1080, 1920, 3)	前方视角图像，分辨率 1080×1920，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos