15hz_complete

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，格式标准化以便于在HuggingFace生态系统中使用和处理。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: 15hz_complete
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 库创建
• 配置文件: default（数据文件路径：data/*/*.parquet）

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 总集数: 1
• 总帧数: 299
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: VR（虚拟现实）

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作信息，包含左右末端执行器的位置、四元数和夹爪状态
observation.state	float32	[16]	观测到的状态，与动作特征维度及命名相同
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头部摄像头视频，分辨率240x320，编码AV1，帧率15
observation.images.cam0	video	[240, 320, 3]	摄像头0视频，规格同上
observation.images.cam1	video	[240, 320, 3]	摄像头1视频，规格同上
observation.images.cam2	video	[240, 320, 3]	摄像头2视频，规格同上
observation.images.cam3	video	[240, 320, 3]	摄像头3视频，规格同上
vr_seq	int64	[1]	VR序列索引
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 0:1（全部数据）

引用信息

• 引用格式: BibTeX（暂缺）