blueberry-cubes

该数据集未提供直接描述，但包含有关数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含129个片段，总计113319帧，并包含动作、观察状态以及左右摄像头图像等特征。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： blueberry-cubes
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 129
• 总帧数： 113,319
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： blueberry_ros
• 数据分割： 训练集 (0:129)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [24]
• 特征名称：
  • l_arm_linear.x, l_arm_linear.y, l_arm_linear.z
  • l_arm_angular.x, l_arm_angular.y, l_arm_angular.z
  • l_hand_pinky, l_hand_ring, l_hand_middle, l_hand_index, l_hand_thumb1, l_hand_thumb2
  • r_arm_linear.x, r_arm_linear.y, r_arm_linear.z
  • r_arm_angular.x, r_arm_angular.y, r_arm_angular.z
  • r_hand_pinky, r_hand_ring, r_hand_middle, r_hand_index, r_hand_thumb1, r_hand_thumb2

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [52]
• 特征名称：
  • 位置：l_arm_j1.pos 至 l_arm_j7.pos, l_hand_pinky.pos 至 l_hand_thumb2.pos, r_arm_j1.pos 至 r_arm_j7.pos, r_hand_pinky.pos 至 r_hand_thumb2.pos
  • 力矩：l_arm_j1.effort 至 l_arm_j7.effort, l_hand_pinky.effort 至 l_hand_thumb2.effort, r_arm_j1.effort 至 r_arm_j7.effort, r_hand_pinky.effort 至 r_hand_thumb2.effort

观测图像（左）

• 数据类型： video
• 形状： [240, 320, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：240
  • 宽度：320
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

观测图像（右）

• 数据类型： video
• 形状： [240, 320, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：240
  • 宽度：320
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

其他特征

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]

附加信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用： 未提供