pick_place_chocolate

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含14个episodes，3597帧数据，主要用于训练。数据集包含多种特征，如动作（包括6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、手腕和顶部摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_place_chocolate
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/yangsw97/pick_place_chocolate
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 14
• 总帧数: 3597
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:14)
• 数据存储:
  • 数据文件格式: Parquet
  • 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 分块大小: 1000帧
  • 数据文件总大小: 100 MB
  • 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

数据集中每个样本包含以下字段：

1. 动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前状态。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

3. 图像观测

腕部摄像头图像

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 帧率: 30 FPS
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

顶部摄像头图像

• 字段名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 通道数: 3
  • 帧率: 30 FPS
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

4. 索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 样本索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用格式: 待补充