franka_sim_pick_lift_032_4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: franka_sim_pick_lift_032_4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 563
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state: 形状为 [18] 的浮点32数组，表示机器人状态。
• observation.images.front: 来自前置摄像头的视频数据，形状为 [3, 128, 128]，编码为AV1，YUV420p格式，非深度图，10 fps，无音频。
• observation.images.wrist: 来自腕部摄像头的视频数据，形状为 [3, 128, 128]，编码为AV1，YUV420p格式，非深度图，10 fps，无音频。

动作数据

• action: 形状为 [4] 的浮点32数组，包含以下命名维度：
  • delta_x_ee
  • delta_y_ee
  • delta_z_ee
  • gripper_delta

奖励与终止信号

• next.reward: 形状为 [1] 的浮点32数组，表示奖励。
• next.done: 形状为 [1] 的布尔数组，表示情节是否终止。

补充信息

• complementary_info.discrete_penalty: 形状为 [1] 的浮点32数组，命名维度为 discrete_penalty。

索引与元数据

• timestamp: 形状为 [1] 的浮点32数组，表示时间戳。
• frame_index: 形状为 [1] 的64位整数数组，表示帧索引。
• episode_index: 形状为 [1] 的64位整数数组，表示情节索引。
• index: 形状为 [1] 的64位整数数组，表示索引。
• task_index: 形状为 [1] 的64位整数数组，表示任务索引。

代码库版本

• LeRobot 版本: v2.1