libero_10_subtask

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含500个episodes，138090帧，10个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为10fps。数据集包含多种特征，如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、子任务索引、状态观察（8维）、图像观察（两个128x128的RGB图像）和动作（7维）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_10_subtask
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 500
• 总帧数: 138090
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 10.0 FPS
• 分割: 训练集 (0:500)

数据格式与特征

数据存储为Parquet文件，视频存储为MP4文件。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

2. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

3. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

4. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

5. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. subtask_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: state_dim_0 至 state_dim_7

8. observation.images.image

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 128, 128]
   • 维度名称: channel, height, width
   • 视频信息:
     • 高度: 128 像素
     • 宽度: 128 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 10 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

9. observation.images.image2

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 128, 128]
   • 维度名称: channel, height, width
   • 视频信息:
     • 高度: 128 像素
     • 宽度: 128 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 10 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

10. action

    • 数据类型: float32
    • 形状: [7]
    • 维度名称: action_dim_0 至 action_dim_6

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: libero_panda

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]