serving_a1_20260514_204855

这是一个由LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门用于记录omx_follower类型机器人在执行任务过程中的数据。数据集包含35个完整的episodes，总计13218帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、顶部摄像头和腕部摄像头的视频图像（分辨率480x640，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制任务，支持训练和评估算法。

This is a robot operation dataset created by the LeRobot tool, specifically designed to record data from omx_follower type robots during task execution. The dataset includes 35 complete episodes, totaling 13,218 frames with a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same joint positions as actions), video images from top and wrist cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks, supporting algorithm training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 serving_a1_20260514_204855，由 jae0311 创建，采用 Apache-2.0 许可证，属于机器人学 (robotics) 任务类别，并使用 LeRobot 框架生成。

数据集结构

• 数据格式：数据以 Parquet 文件存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 配置：数据集包含一个默认配置 default。
• 总集数 (Total Episodes)：35
• 总帧数 (Total Frames)：13218
• 总任务数 (Total Tasks)：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：omx_follower

特征 (Features)

数据集包含以下特征，所有特征均以浮点或整数类型存储：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作空间，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置控制。
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作空间维度一致，对应肩部、肘部、腕部及夹爪的位置。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps，3通道。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps，3通道。
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集 (Train)：包含全部 35 个 episodes（索引 0 至 34）。

引用信息

该数据集目前未提供正式的引用格式或论文信息，仅标注了 [More Information Needed]。