garlic_pick_up_raw

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，包含50个训练片段和125000帧数据。数据集采集自ALOHA双手机器人系统，包含机器人的状态观测（14维关节角度）、动作控制命令（14维）、关节速度和力矩数据，以及三个不同视角的图像观测（高角度摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头）。数据以Parquet格式存储，采样频率为50Hz，适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: garlic_pick_up_raw
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 50
• 总帧数: 125,000
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha

数据特征

观测数据

• 状态观测 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 关节名称: 右腰部、右肩部、右肘部、右前臂滚动、右手腕角度、右手腕旋转、右夹爪、左腰部、左肩部、左肘部、左前臂滚动、左手腕角度、左手腕旋转、左夹爪

• 速度观测 (observation.velocity):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 关节名称: 同上

• 力矩观测 (observation.effort):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 关节名称: 同上

图像观测

• 高清摄像头图像 (observation.images.cam_high):

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度: 通道、高度、宽度

• 左手腕摄像头图像 (observation.images.cam_left_wrist):

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度: 通道、高度、宽度

• 右手腕摄像头图像 (observation.images.cam_right_wrist):

  • 数据类型: 图像
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 维度: 通道、高度、宽度

动作数据

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 关节名称: 同上

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状[1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状[1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状[1]
• 索引 (index): int64, 形状[1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状[1]

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4