shake_food

该数据集是一个机器人控制相关数据集，使用Seeed B601 DM Follower机器人收集。包含50个任务片段(episodes)，总计29,950帧数据。数据内容包括：7维的机器人关节位置动作数据（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex等）、相同维度的观测状态数据、前视和侧视两个角度的视频数据（分辨率480x640，30fps，H.264编码）。数据以parquet格式分块存储（每块1000帧），总数据量约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: shake_food
• 提供者: YINGFENG001
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 29,950
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: seeed_b601_dm_follower

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含第 0 至 49 集 (索引 0:50)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[7]	7维机器人观测状态，与action特征名称和维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，H.264编码，30 FPS，分辨率480x640
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头视频，H.264编码，30 FPS，分辨率480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_yaw.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos