so101_stereo_depth_

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes、673帧、6个视频和1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（handeye_left和handeye_depth）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态均为6维浮点数组，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的位置。图像数据为480x640x3的视频格式，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述：so101_stereo_depth

这是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，旨在提供机器人动作与多模态观测数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so101_follower
• 数据集规模：
  • 总片段数：3
  • 总帧数：673
  • 总任务数：1
  • 总视频数：6
  • 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部3个片段（索引0-2）

数据特征

数据集每条数据包含以下特征：

特征名	数据类型	形状/说明
action	float32	[6] 维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6] 维度：与 action 相同的6个关节位置
observation.images.handeye_left	video	480x640x3，AV1编码，30 FPS，非深度图
observation.images.handeye_depth	video	480x640x3，AV1编码，30 FPS，非深度图
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

引用信息

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