eval_so101_test_v22

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_test_v22
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

来源与创建

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 视频帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_roll.pos
  6. gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与action特征相同。

图像观测

• 特征名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 描述: 来自相机1的RGB图像观测，分辨率为640x480。

元数据与索引

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 通用索引，数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。