make_a_drink_mix_1223

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： make_a_drink_mix_1223
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： 使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 45
• 总帧数： 182,957
• 数据块大小： 1000帧
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据格式： Parquet文件
• 视频格式： MP4文件（AV1编码）
• 数据拆分： 训练集（包含所有45个情节）
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so101_follower

数据特征

动作特征

• 数据类型： float32
• 维度： 12
• 特征名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型： float32
• 维度： 12
• 特征名称： 与动作特征相同

图像观测

顶部摄像头图像：

• 数据类型： 视频
• 分辨率： 480×640×3（高度×宽度×通道）
• 视频信息：
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

右侧摄像头图像：

• 数据类型： 视频
• 分辨率： 480×640×3（高度×宽度×通道）
• 视频信息： 与顶部摄像头相同

左侧摄像头图像：

• 数据类型： 视频
• 分辨率： 480×640×3（高度×宽度×通道）
• 视频信息： 与顶部摄像头相同

元数据特征

• 时间戳： float32，维度1
• 帧索引： int64，维度1
• 情节索引： int64，维度1
• 索引： int64，维度1
• 任务索引： int64，维度1

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供