lekiwi_pen

该数据集是使用LeRobot创建的，主要应用于机器人技术领域。数据集包含40个episodes，9788帧，1个任务和80个视频。数据结构和特征包括动作、观察状态、时间戳等，具体特征如shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex等。视频数据包括前置摄像头和手腕摄像头的图像，分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi

数据集结构

• 总集数: 40
• 总帧数: 9788
• 总任务数: 1
• 总视频数: 80
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, x_mm, y_mm, theta

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 名称: 同动作特征

观测图像（observation.images）

前视图像（front）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 帧率: 30.0
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: false
• 音频: false

腕部图像（wrist）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 帧率: 30.0
• 编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: false
• 音频: false

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32, [1]
• 帧索引（frame_index）: int64, [1]
• 集索引（episode_index）: int64, [1]
• 索引（index）: int64, [1]
• 任务索引（task_index）: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]