libero_object_10_image_task_1

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域。数据集包含454个episodes，66984帧，覆盖10个任务。数据结构详细描述了观察图像（包括主图像和腕部图像）、状态、动作、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征的数据类型、形状和命名。观察图像为256x256像素的RGB图像，状态和动作数据为浮点型，分别包含8和7个维度。数据集以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_10_image_task_1
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 配置名称: default
• 数据文件位置: data/*/*.parquet

数据统计

• 总情节数: 454
• 总帧数: 66984
• 总任务数: 10
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 划分: 训练集 (0:454)

特征说明

观测特征

• observation.images.image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.images.wrist_image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]}

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

元数据特征

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]