so100_100

该数据集使用LeRobot创建，涉及so100机器人类型。包含100个episodes，38280帧，200个视频，以及6个动作和状态特征。数据格式为parquet，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_100
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 100
• 总帧数: 38280
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:100)

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp (float32, [1])
   • frame_index (int64, [1])
   • episode_index (int64, [1])
   • index (int64, [1])
   • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: [未提供]