blueberry-cubes-gaze-320x240

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含52个总集数，21555个总帧数，1个总任务数。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集的特征包括动作（24个浮点型数据，代表左右手臂和手的线性、角度及手指位置）、观察状态（52个浮点型数据，代表左右手臂和手的位置和力度）、左右和用户视角的图像数据（240x320x3的视频数据，h264编码，yuv420p像素格式，无音频）。数据集的结构信息详细描述了数据的组成和格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： blueberry-cubes-gaze-320x240
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学

数据集规模

• 总情节数： 52
• 总帧数： 21555
• 总任务数： 1
• 数据分块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS

数据划分

• 训练集： 包含全部52个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [24]
   • 内容： 左右机械臂的线速度、角速度以及左右手各手指的关节位置。

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [52]
   • 内容： 左右机械臂7个关节的位置与力矩，以及左右手各手指关节的力矩。

3. 观测图像

   • 左图像、右图像、用户图像
   • 数据类型： video
   • 形状： [240, 320, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息： 分辨率320x240，编码H.264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率15 FPS，3通道，无音频。

4. 索引与时间戳

   • 时间戳： float32，形状[1]。
   • 帧索引： int64，形状[1]。
   • 情节索引： int64，形状[1]。
   • 索引： int64，形状[1]。
   • 任务索引： int64，形状[1]。

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： blueberry_ros
• 主页与论文： 信息缺失
• 引用信息： 信息缺失