libero_40_image_task_0_4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_40_image_task_0_4
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 25
• 总帧数: 6540
• 总任务数: 5
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至25个情节）用于训练。
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: 无

数据特征

数据集包含以下字段：

观测数据

1. observation.images.image

   • 类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

2. observation.images.wrist_image

   • 类型: 图像
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

3. observation.state

   • 类型: 浮点数 (float32)
   • 形状: [8]
   • 维度说明: 电机状态，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper。

4. observation.state.joint

   • 类型: 浮点数 (float32)
   • 形状: [7]
   • 维度说明: 关节状态，包含 joint_1 至 joint_7。

动作数据

5. action
   • 类型: 浮点数 (float32)
   • 形状: [7]
   • 维度说明: 动作指令，包含 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper。

索引与元数据

6. timestamp

   • 类型: 浮点数 (float32)
   • 形状: [1]

7. frame_index

   • 类型: 整数 (int64)
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 类型: 整数 (int64)
   • 形状: [1]

9. index

   • 类型: 整数 (int64)
   • 形状: [1]

10. task_index

    • 类型: 整数 (int64)
    • 形状: [1]

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息 (BibTeX): 信息缺失