DurLAR (A High-Fidelity 128-Channel LiDAR Dataset with Panoramic Ambient and Reflectivity Imagery)
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资源简介：
DurLAR 是一个高保真 128 通道 3D LiDAR 数据集，具有全景环境（近红外）和反射率图像，适用于多模式自动驾驶应用。与现有的自动驾驶任务数据集相比，DurLAR 具有以下新特性： 128 通道的高垂直分辨率激光雷达，是现有数据集的两倍，全 360 度深度，20-50m 处的范围精度为 ±2 cm。环境照明（近红外）和反射率全景图像以 Mono16 格式（2048 × 128 分辨率）提供，这是唯一提供此功能的数据集。没有滚动快门效果，因为我们的闪光灯 LiDAR 同时捕获所有 128 个通道。环境照明数据通过板载照度计记录，这在以前的数据集中同样不可用。高保真 GNSS/INS 可通过以 100 Hz 运行的板载 OxTS 导航单元获得，除了 GPS 之外，还可以接收来自多个 GNSS 星座的位置和时间数据。采用 KITTI 数据格式作为事实上的数据集格式，以便可以使用 DurLAR 开发套件和现有的 KITTI 兼容工具对其进行解析。重复位置的多样性，因此数据集是在不同的环境和天气条件下在相同的驾驶路线上收集的，并且一天中的时间相对于环境条件有额外的变化。传感器放置 LiDAR：Ouster OS1-128 LiDAR 传感器，具有 128 通道垂直分辨率立体相机：Carnegie Robotics MultiSense S21 立体相机，具有灰度、彩色和红外增强成像器，2048x1088 @ 2MP 分辨率 GNSS/INS：OxTS RT3000v3 全球导航卫星和惯性导航系统，支持 GPS、GLONASS、北斗、伽利略、PPP 和 SBAS 星座的定位 照度计：Yocto Light V3，USB 环境光传感器（照度计），可测量高达 100,000 勒克斯的环境光
提供机构：
OpenDataLab
创建时间：
2022-08-16
