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该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态、力和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。元数据还指定了机器人类型（arx5_bimanual）、总剧集数、帧数、任务数、视频数和其他技术细节。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: arx5_bimanual

数据集结构

• 总集数: 21
• 总帧数: 22101
• 总任务数: 1
• 总视频数: 63
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 25 fps
• 分割: 训练集 (0:21)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测力 (observation.effort):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
• 观测图像 (observation.images):
  • cam_high:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 25.0 fps
    • 编解码器: av1
  • cam_left_wrist:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 25.0 fps
    • 编解码器: av1
  • cam_right_wrist:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 帧率: 25.0 fps
    • 编解码器: av1
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]