il_gym0

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含2个训练片段、200帧数据和4个视频。数据集采用Apache-2.0许可证，包含多维观测数据（18维状态向量、128x128的前置和腕部摄像头图像）、4维动作空间（末端执行器位移和夹爪控制）、奖励信号和完成标志等特征，帧率为10fps，专门用于机器人控制与强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总episodes数: 2
• 总帧数: 200
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集包含episode 0到2

数据文件

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

观测数据

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息: 128x128分辨率，AV1编码，YUV420p格式，10 FPS，3通道，无音频
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息: 128x128分辨率，AV1编码，YUV420p格式，10 FPS，3通道，无音频

动作数据

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 动作名称: delta_x_ee, delta_y_ee, delta_z_ee, gripper_delta

奖励与终止信号

• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

补充信息

• complementary_info.discrete_penalty:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty

索引与时间信息

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)