bc_grasp_lv4_0826_hp

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 bc_grasp_lv4_0826_hp，是一个用于机器人行为克隆（Behavior Cloning, BC）研究的数据集，采用 LeRobot 框架创建，并经过 Dagger 过滤处理。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot, BC, Grasp（抓取）, Dagger-filtered
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 80
• 总帧数（Frames）: 3,360
• 总任务数（Tasks）: 6
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练/测试划分: 全部 80 个片段用于训练（train: 0:80）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量，包含机械臂各关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测，与动作维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流（AV1 编码，30 FPS）
intervention	bool	[1]	是否有人类干预标记
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作和状态观测均为 6 维向量，对应的物理量包括：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: 包含在 meta/info.json 中

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线预览该数据集的内容。