NAVER LABS Localization Datasets

NAVER LABS 定位数据集是 5 个新的室内数据集，用于在具有挑战性的现实环境中进行视觉定位。他们是在韩国首尔的一个大型购物中心和一个大型地铁站使用由 10 台摄像机和 2 台激光扫描仪组成的专用测绘平台拍摄的。为了获得准确的地面实况相机位姿，我们使用了一个强大的 LiDAR SLAM，它提供了初始位姿，然后使用一种基于运动结构的新型优化来改进这些位姿。数据集以 kapture 格式提供，包含大约 130k 图像以及用于训练和验证的 6DoF 相机姿势。我们还为训练图像提供基于稀疏激光雷达的深度图。测试集的位姿被保留以不偏向基准。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

NAVER LABS Localization Datasets是一个用于视觉定位的室内数据集集合，包含5个在韩国首尔购物中心和地铁站采集的数据集，使用多摄像头和激光扫描仪平台。该数据集提供约13万张图像、6DoF相机位姿及稀疏激光雷达深度图，适用于图像检索和基于图像的定位任务，测试集位姿保留以支持基准评估。