so101_green_block_in_orange_box_0

该数据集未提供直接描述，但包含了数据集结构和特征的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。数据文件为parquet格式，共包含10个episodes、3517帧和1个任务。数据集包含动作、观察状态以及来自前部和腕部摄像头的图像等特征，并详细说明了它们的数据类型和形状。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_green_block_in_orange_box_0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3517
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个情节。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机器人关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机器人关节位置观测，与动作特征包含相同的6个关节位置。

图像观测

前视图像 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部图像 (observation.images.wrist)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower