eval_pick_block

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pick_block
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 779
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

数据特征定义于 meta/info.json 文件中。

动作特征

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 包含6个关节位置，分别为 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

观测特征

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 包含6个关节位置，名称与动作特征相同。

图像观测

1. 前视图像

   • 特征名称: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

2. 腕部图像

   • 特征名称: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与前视图像完全相同。

索引与时间特征

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]