eval_act_merge-unit3-unit4_200k6

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是双手机器人的动作和观察。数据集包括关节位置、夹持器状态以及来自多个摄像头角度（左腕、右腕和中心）的视频观察。数据集中详细记录了各种特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_merge-unit3-unit4_200k6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: arxl5_ros2_bimanual

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 关节命名:
  • left.joint_1 至 left.joint_6
  • left.gripper
  • right.joint_1 至 right.joint_6
  • right.gripper

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 关节命名: 与动作空间相同

图像观测

1. 左腕摄像头

   • 特征名称: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 480×848×3 (高度×宽度×通道)

2. 右腕摄像头

   • 特征名称: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 480×848×3 (高度×宽度×通道)

3. 中心摄像头

   • 特征名称: observation.images.center
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 480×848×3 (高度×宽度×通道)

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 回合索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=griffinnosidda/eval_act_merge-unit3-unit4_200k6

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供