eval_harvest-smolvla2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含4043帧数据，分为2个片段，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为25fps。数据集包含机器人动作（7个关节位置和夹持器位置）、观测状态（8个关节位置和夹持器力矩）、两个摄像头的图像数据（360x640分辨率，3通道）以及时间戳、帧索引、片段索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_harvest-smolvla2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 2
• 总帧数： 4043
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 25 FPS
• 分割： 训练集 (0:2)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： piper_full

数据文件路径

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 名称： joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [8]
• 名称： joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos, gripper.tau

观测图像 (camera1)

• 数据类型： 视频
• 形状： [360, 640, 3]
• 名称： 高度, 宽度, 通道
• 视频信息：
  • 高度：360
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：25
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像 (camera2)

• 数据类型： 视频
• 形状： [360, 640, 3]
• 名称： 高度, 宽度, 通道
• 视频信息：
  • 高度：360
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：25
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

其他特征

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化页面： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Faless/eval_harvest-smolvla2

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX： 未提供