TransCG
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资源简介：
TransCG 是第一个用于透明对象深度补全和抓取的大型真实世界数据集，其中包含 51 个透明对象的 57,715 个 RGB-D 图像以及从真实世界下 130 个场景的不同视角（~240 个视点）捕获的许多不透明对象设置。样本由两种不同类型的相机（Realsense D435 和 L515）捕获。提供以下数据： 透明物体的3D模型；每个场景的每个视点中透明物体的6dpose；原始 RGB-D 图像和地面实况细化深度图像；透明物体的蒙版；每个样本的真实表面法线。
提供机构：
OpenDataLab
创建时间：
2022-08-11
