hilserl_so100

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集包含15个episodes，1947帧，1个任务，30个视频。数据包括观察状态（21维浮点数）、动作（4维浮点数，包括末端执行器的delta_x、delta_y、delta_z和夹持器的delta）、奖励（1维浮点数）、完成标志（布尔值）等。此外，还包括前视和腕部摄像头拍摄的视频数据（480x640x3，10fps）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总集数: 15
• 总帧数: 1947
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [21]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: delta_x_ee, delta_y_ee, delta_z_ee, gripper_delta
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• complementary_info.discrete_penalty:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty
• observation.images.front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 10 fps
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: (同observation.images.front)
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割

• 训练集: 0:15

引用

• BibTeX: [More Information Needed]