rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_tuned_20260810_163705

该数据集使用LeRobot框架收集，包含用于立方体抓取任务的跟随机器人操作数据。数据包括6自由度关节位置的动作和状态观测，前视和夹爪摄像头图像，以及时间戳、帧索引和集索引等元数据。数据集共有1个episode，128帧，针对单个任务。This dataset is collected using the LeRobot framework and contains follow-up robot operation data for a cube grasping task. The data includes actions and state observations of 6-degree-of-freedom joint positions, front-view and gripper camera images, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 1 episode with 128 frames for a single task.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 aryankakad/rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_tuned_20260810_163705，是一个用于机器人学习领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集许可证为 Apache-2.0。

任务类型

• 机器人学（robotics）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：128
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率：30 FPS

数据集结构

该数据集采用 default 配置，数据存储在 data/*/*.parquet 文件中。具体特征如下：

• 动作（action）：包含 6 维关节位置数据（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），数据类型为 float32。
• 观测状态（observation.state）：与动作相同的 6 维关节位置数据，float32 类型。
• 观测图像（observation.images）：包括 front 和 gripper 两个摄像头视角，分辨率为 480x640x3，视频编码为 AV1，30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，形状为 [1]。
• 片段索引（episode_index）：int64 类型，形状为 [1]。
• 全局索引（index）：int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引（task_index）：int64 类型，形状为 [1]。

数据划分

• 训练集（train）：包含全部数据（0:1）。

机器人类型

• so_follower

数据集可视化

可通过 LeRobot 可视化工具预览该数据集，访问路径为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aryankakad/rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_1x_tuned_20260810_163705

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。