depthcut_single_static

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含88个训练片段和29723帧数据，采集自dvrk机器人系统，帧率为10fps。数据集包含多种观测特征：120x180分辨率的RGB图像观测、3维状态向量、4维动作向量，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，主要用于机器人控制和学习任务的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：depthcut_single_static
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet
• 总任务数：1
• 总视频数：0
• 总片段数：88
• 总帧数：29723
• 片段大小：1000
• 帧率：10 FPS
• 数据拆分：训练集（0:88）

数据特征

观测特征

• observation.images.cam0_img

  • 数据类型：图像
  • 形状：[3, 120, 180]
  • 维度名称：C（通道）、H（高度）、W（宽度）

• observation.state

  • 数据类型：float64
  • 形状：[3]
  • 维度名称：D

动作特征

• action
  • 数据类型：float64
  • 形状：[4]
  • 维度名称：D_act

元数据特征

• timestamp：float32，形状：[1]
• frame_index：int64，形状：[1]
• episode_index：int64，形状：[1]
• index：int64，形状：[1]
• task_index：int64，形状：[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：dvrk
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）