record-v3_20260523_124101

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含40个回合，总计17646帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），两者均为6维浮点数组，分别对应机器人的关节位置，具体涵盖肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测图像来自三个不同视角：前视、腕部和右侧，所有图像均以视频格式提供，分辨率为480x640，编码为AV1，帧率30fps，且非深度图。其他数据字段包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集采用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower。数据以Parquet文件存储，视频以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB，训练集覆盖所有回合。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 40 episodes, totaling 17646 frames with a frame rate of 30fps. Data features include: action and observation.state, both as 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observation images come from three perspectives (front view, wrist view, right side view), all in video format with a resolution of 480x640, encoded in AV1, at 30fps, and are not depth maps. Other fields include timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset uses the Apache 2.0 license, with robot type as so_follower. Data is stored in Parquet files, videos in MP4 format, total data size is 100MB, video size is 200MB, and the training set covers all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-v3_20260523_124101
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

数据集的配置文件为 default，数据文件存放路径为 data/*/*.parquet。

元数据 (meta/info.json) 关键信息：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数: 17646
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分 (Splits): 仅提供 train 集，包含第 0 到第 39 个片段（共 40 个片段）。

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	六维机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	六维机器人关节状态（与动作名称相同）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.right	video	(480, 640, 3)	右侧摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	总体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频摄像头信息：

• 所有摄像头（front、wrist、right）均采集视频数据。
• 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p。
• 帧率：30 FPS，分辨率：480x640，3 通道。
• 非深度图，无音频。

引用信息

• 主页: [更多信息待提供]
• 论文: [更多信息待提供]
• BibTeX: [更多信息待提供]