soarm101_raise_test_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: soarm101_raise_test_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 276
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 至 2)

数据结构与特征

数据集以 Parquet 文件格式存储，包含以下特征：

观测数据

• observation.state: 机器人关节状态。

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称:
    • shoulder_pan.pos
    • shoulder_lift.pos
    • elbow_flex.pos
    • wrist_flex.pos
    • wrist_roll.pos
    • gripper.pos

• observation.images.wrist_cam: 腕部摄像头视频。

  • 数据类型: video
  • 形状: [512, 512, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 分辨率: 512x512
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30.0
    • 通道数: 3
    • 无音频

• observation.images.front_cam: 前部摄像头视频。

  • 数据类型: video
  • 形状: [512, 512, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
  • 视频信息: 与腕部摄像头相同。

• observation.images.left_cam: 左侧摄像头视频。

  • 数据类型: video
  • 形状: [512, 512, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
  • 视频信息: 与腕部摄像头相同。

• observation.images.right_cam: 右侧摄像头视频。

  • 数据类型: video
  • 形状: [512, 512, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
  • 视频信息: 与腕部摄像头相同。

动作数据

• action: 机器人动作指令。
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: 与 observation.state 相同。

元数据

• timestamp: 时间戳。
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index: 帧索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index: 情节索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index: 索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index: 任务索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]