place-doll-lower-r1
收藏Hugging Face2026-04-24 更新2026-04-24 收录
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https://huggingface.co/datasets/KS325/place-doll-lower-r1
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资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，包含40个总集数，35293个总帧数，1个总任务数。数据集的结构包括动作、观察状态、两个摄像头的图像数据等多种特征。动作和观察状态的特征包括多个关节的位置信息。图像数据来自两个摄像头，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的文件格式为parquet和mp4，文件大小分别为100MB和200MB。
提供机构：
KS325
创建时间：
2026-04-22
原始信息汇总
数据集概述：place-doll-lower-r1
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: LeRobot
数据集规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 40 |
| 总帧数（Frames） | 35,293 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小（Chunks） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据集划分
- 训练集: 全部 40 个片段（索引 0:40）
数据特征
动作（Action）
- 类型: float32
- 维度: 6
- 字段说明: 机器人关节位置指令，包括：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
观测：状态（Observation.State）
- 类型: float32
- 维度: 6
- 字段说明: 与动作相同的 6 个关节位置状态
观测：图像（Observation.Images）
| 相机 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| camera1 | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
| camera2 | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 30 FPS |
其他特征
- timestamp: float32 类型，单值时间戳
- frame_index: int64 类型，单值帧索引
- episode_index: int64 类型，单值片段索引
- index: int64 类型，单值全局索引
- task_index: int64 类型，单值任务索引
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人信息
- 机器人类型: so_follower
- 代码库版本: v3.0
