record-0526_4

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习任务。它包含11个总片段，共计29448帧，覆盖1个任务。机器人类型为bi_openarm_follower，表示这是一个双臂机器人系统。数据以30fps的帧率采集，包括动作和观察数据。动作数据包含48个浮点数值，代表左右机械臂各关节的位置、速度和扭矩，以及左右夹爪的位置、速度和扭矩。观察数据包括机器人状态（与动作数据相同结构）和三个视角的图像数据：front、front2和up，每个图像分辨率为480x640像素，3通道彩色视频，采用h264编码。数据存储为parquet格式，视频存储为mp4格式，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习的研究和应用。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot learning tasks. It contains a total of 11 episodes, comprising 29,448 frames, and covers one task. The robot type is bi_openarm_follower, indicating a dual-arm robot system. Data is collected at a frame rate of 30 fps, including action and observation data. The action data consists of 48 floating-point values representing the position, velocity, and torque of each joint of the left and right robotic arms, as well as the position, velocity, and torque of the left and right grippers. The observation data includes robot state (with the same structure as the action data) and image data from three perspectives: front, front2, and up, each with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel color video, encoded in h264. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for research and applications in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：Tamanenishiki/record-0526_4

该数据集是一个面向机器人学（robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务的模仿学习或行为克隆研究。数据集使用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模与结构：

属性	值
机器人类型	bi_openarm_follower
总 Episode 数	11
总帧数	29448
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB (Parquet)
视频文件大小	200 MB (MP4)
Chunk 大小	1000
数据划分	全部 11 个 Episode 用于训练

数据特征 (Features)：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[48]	机器人动作指令，包含左右臂各7个关节的位置、速度、扭矩，以及左右夹爪的位置、速度、扭矩。
observation.state	float32	[48]	机器人状态观测，与 action 特征的结构和名称相同。
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头 RGB 图像，H.264 编码，30 FPS。
observation.images.front2	video	(480, 640, 3)	前置摄像头 2 的 RGB 图像，H.264 编码，30 FPS。
observation.images.up	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头 RGB 图像，H.264 编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	Episode 索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

关键信息：

• 创建工具： LeRobot
• 任务类型： 单任务（共 1 个任务）
• 数据格式：
  • 结构数据：Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频数据：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码基础版本： v3.0
• 引用信息： 需要更多信息。