toyfish_basket_1_20260829_132154

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：toyfish_basket_1_20260829_132154

基本信息

• 数据集名称：toyfish_basket_1_20260829_132154
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据规模与结构

• 总片段数（Episodes）：25
• 总帧数（Frames）：9,463
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率：30 fps
• 数据集划分：训练集（0至25）
• 数据文件格式：Parquet
• 数据大小：约100 MB（数据文件）+ 约200 MB（视频文件）

数据特征

• 动作（Action）：6维浮点数组，包含肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观测状态（Observation.state）：6维浮点数组，与动作名称一致。
• 观测图像（Observation.images）：包含两个视角的H.264编码视频——上视角（up）和腕部视角（wrist），分辨率均为480x640x3（高x宽x通道），30 fps，无音频。
• 时间戳（Timestamp）：浮点型一维数组。
• 帧索引（Frame_index）：64位整数一维数组。
• 片段索引（Episode_index）：64位整数一维数组。
• 索引（Index）：64位整数一维数组。
• 任务索引（Task_index）：64位整数一维数组。

技术规格

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1,000

可视化

可通过LeRobot可视化工具在线查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=qownscks/toyfish_basket_1_20260829_132154

引用

该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。