assemble_box_with_phone_stand0408

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: assemble_box_with_phone_stand0408
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt
• 总任务数: 1
• 总情节数: 25
• 总帧数: 259799
• 帧率: 30 fps
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 数据分割: 训练集 (0:25)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 字段:
  • left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z
  • left_tcp.r1, left_tcp.r2, left_tcp.r3, left_tcp.r4, left_tcp.r5, left_tcp.r6
  • right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z
  • right_tcp.r1, right_tcp.r2, right_tcp.r3, right_tcp.r4, right_tcp.r5, right_tcp.r6
  • left_gripper.pos, right_gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 字段: 与动作特征相同

图像观测特征

所有图像特征的数据类型均为 video，且视频编码为 h264，像素格式为 yuv420p，无音频。

头部图像

• 名称: observation.images.head
• 形状: [480, 640, 3]
• 帧率: 30 fps
• 非深度图

左腕部图像

• 名称: observation.images.left_wrist
• 形状: [480, 640, 3]
• 帧率: 30 fps
• 非深度图

右腕部图像

• 名称: observation.images.right_wrist
• 形状: [480, 640, 3]
• 帧率: 30 fps
• 非深度图

左触觉图像 0

• 名称: observation.images.left_tactile_0
• 形状: [400, 700, 3]
• 帧率: 30 fps
• 非深度图

左触觉图像 1

• 名称: observation.images.left_tactile_1
• 形状: [400, 700, 3]
• 帧率: 30 fps
• 非深度图

右触觉图像 0

• 名称: observation.images.right_tactile_0
• 形状: [400, 700, 3]
• 帧率: 30 fps
• 非深度图

右触觉图像 1

• 名称: observation.images.right_tactile_1
• 形状: [400, 700, 3]
• 帧率: 30 fps
• 非深度图

索引与时间戳特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供