Plate_on_platformBin_mugBin_subsampled_noWrist

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含61个训练片段，总计17624帧数据，涵盖3个不同任务。数据采集自Azure Kinect摄像头，包含变换后的深度图像（720x1280x1）和原始彩色图像（720x1280x3）。特征包括双臂18自由度的关节状态和动作数据（左右腰部、肩部、肘部、手腕和夹爪），右臂末端执行器的6D旋转位姿和夹爪开合状态，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。帧率为15fps，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：Plate_on_platformBin_mugBin_subsampled_noWrist
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：3
• 总片段数：61
• 总帧数：17624
• 总视频数：122
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：15 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据分割：训练集（0:61）

特征说明

动作特征

• action：浮点32，形状[18]，包含左右机械臂各关节控制量
• action.right_eef_pose：浮点32，形状[10]，包含右端执行器位姿控制量

观测特征

• observation.state：浮点32，形状[18]，包含左右机械臂各关节状态
• observation.right_eef_pose：浮点32，形状[10]，包含右端执行器位姿状态
• observation.images.cam_azure_kinect.color：视频格式，形状[720,1280,3]，原始彩色图像
• observation.images.cam_azure_kinect.transformed_depth：视频格式，形状[720,1280,1]，对齐到彩色图像的深度图像

元数据特征

• timestamp：浮点32，形状[1]，时间戳
• frame_index：整型64，形状[1]，帧索引
• episode_index：整型64，形状[1]，片段索引
• index：整型64，形状[1]，索引
• task_index：整型64，形状[1]，任务索引

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：未指定
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

引用信息

• 论文：未提供
• 主页：未提供
• BibTeX引用：未提供