2026-06-23_shakeitup_diff_duration_10kHz_nfft_64
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含50个episodes，总计25983帧数据，以parquet格式存储。数据集记录了机器人的动作和观察状态，其中动作包括6个关节（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的位置控制。观察状态包括相同的关节位置信息，以及来自顶部摄像头（分辨率480x640，RGB三通道）、腕部摄像头（分辨率480x640，RGB三通道）和触觉频谱图（分辨率224x224，RGB三通道，基于10kHz采样频率和64点FFT生成）的视频数据。所有视频以30fps的帧率录制，采用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，用于时序和任务跟踪。机器人类型为so101_follower_dragon_multiduration，适用于机器人学习、控制策略训练等研究。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 50 episodes, totaling 25,983 frames of data, stored in parquet format. The dataset records the robots actions and observation states, where actions include position control of 6 joints (such as shoulder translation, shoulder lifting, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position). The observation states include the same joint position information, as well as video data from a top camera (resolution 480x640, RGB three-channel), a wrist camera (resolution 480x640, RGB three-channel), and a tactile spectrogram (resolution 224x224, RGB three-channel, generated based on a 10kHz sampling frequency and 64-point FFT). All videos are recorded at 30fps and encoded with AV1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc., for temporal and task tracking. The robot type is so101_follower_dragon_multiduration, suitable for research in robot learning, control strategy training, and more.
数据集概述
- 数据集名称: 2026-06-23_shakeitup_diff_duration_10kHz_nfft_64
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总片段数: 50
- 总帧数: 25983
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so101_follower_dragon_multiduration
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 数据划分:
- 训练集: 片段 0 至 49（所有片段）
特征信息
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作（6个关节：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测（与动作相同的6个关节位置） |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，编码为AV1，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，编码为AV1，30 FPS |
observation.images.tactile_spectrogram_10kHz_nfft_64 |
视频 | (224, 224, 3) | 触觉传感器频谱图（10kHz采样，NFFT=64），编码为AV1，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式（AV1 编码），路径
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件:
default配置，数据文件模式为data/*/*.parquet
可视化
可在线交互式可视化该数据集：可视化链接
