Z1_DualArm_FoldClothes_Dataset

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，旨在操作Z1双臂机器人系统执行T恤折叠任务。操作对象为带有Unitree标志的T恤，每次操作耗时约100至200秒，记录频率为30Hz。机器人类型为Z1 7-DOF机械臂，配备平行夹持器，支持双臂操作。图像分辨率为640x480，摄像头位置包括每只机械臂末端各安装一个单目摄像头，并在两只机械臂之间的中点位置安装两个额外的单目摄像头，距离工作台面40cm。数据内容包括机器人的当前状态、下一步动作以及当前摄像头视图图像。机器人初始姿势为每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体放置位置为两只机械臂相距约60cm，T恤放置在双机械臂可触及的工作空间内。