rl_test2

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。包含25个训练片段，总计3263帧数据和50个视频。数据集提供了机器人的多模态观测数据，包括21维的状态向量、128x128分辨率的夹爪和场景RGB视频、4维的动作控制信号（末端执行器的x,y,z位移和夹爪控制）、奖励信号和完成标志等。数据以parquet格式存储，采样频率为10Hz，专为机器人强化学习任务设计。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 25
• 总帧数: 3263
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集（0:25）

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.state: 浮点32，形状[21]
• action: 浮点32，形状[4]，名称["delta_x_ee", "delta_y_ee", "delta_z_ee", "gripper_delta"]
• next.reward: 浮点32，形状[1]
• next.done: 布尔，形状[1]
• complementary_info.discrete_penalty: 浮点32，形状[1]，名称["discrete_penalty"]
• observation.images.gripper: 视频，形状[3,128,128]，名称["channels", "height", "width"]，信息包含视频高度128、宽度128、编解码器av1、像素格式yuv420p、非深度图、帧率10fps、3通道、无音频
• observation.images.scene: 视频，形状[3,128,128]，名称["channels", "height", "width"]，信息包含视频高度128、宽度128、编解码器av1、像素格式yuv420p、非深度图、帧率10fps、3通道、无音频
• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供