rollout_robot-learning-260816_20260816_155819
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
yutong-xiang-97创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称： rollout_robot-learning-260816_20260816_155819
数据集描述： 该数据集是一个用于机器人学习（Robot Learning）的 rollout 数据集，由 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建，旨在支持机器人操作任务的训练与研究。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 数据集格式： Parquet（数据文件）、MP4（视频文件）
- 创建工具： LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower
数据集规模
- 总回合数（Episodes）： 1
- 总帧数（Frames）： 3338
- 总任务数（Tasks）： 1
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 采样频率（FPS）： 30
数据划分
- 训练集（Train）： 0:1（全部数据作为训练集）
数据特征结构
该数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状/说明 |
|---|---|---|
| action (动作) | float32 | 6维，包含机械臂各关节位置与夹爪位置 |
| observation.state (观测状态) | float32 | 6维，与动作维度相同，包含各关节位置与夹爪位置 |
| observation.images.front (前视图像) | video | 480x640x3，视频格式，编码为 AV1，30 FPS |
| intervention (干预标志) | bool | 1维，标记是否为人工干预 |
| timestamp (时间戳) | float32 | 1维 |
| frame_index (帧索引) | int64 | 1维 |
| episode_index (回合索引) | int64 | 1维 |
| index (全局索引) | int64 | 1维 |
| task_index (任务索引) | int64 | 1维 |
动作/状态空间维度（6维关节）：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
数据集文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小： 1000 帧/块
可视化与交互
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行交互式查看，可直接在 Hugging Face Spaces 中加载并可视化数据集内容。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。
