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这是一个由LeRobot创建的机器人领域数据集，记录了机器人动作和状态信息。数据集包含1050帧数据，总大小约300MB。具体特征包括：6维动作向量（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、6维状态观察向量、480x640分辨率的前视图像（30fps）、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作的录播数据集，采用 Apache-2.0 许可证，主要面向机器人领域的模仿学习或示教任务。

数据集基本信息

• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 帧率: 30 FPS
• 总帧数: 1050
• 总片段数: 1
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据划分: 训练集（索引 0:1），无验证/测试集

数据特征结构

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人6个关节的动作指令（位置控制）
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节的状态观测（位置）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头图像，AV1编码，RGB格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称（action / observation.state 包含的6个维度）

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

图像特征细节

• 分辨率：480×640 像素
• 编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 非深度图

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000 帧/块

用途说明

该数据集通过 LeRobot 框架创建，适用于机器人操控任务的学习与复现，特别是在双臂协作或示教模仿学习场景中。