eval_so101_20260122_211136

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_20260122_211136
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂关节位置观测，与动作字段相同。

观测图像

• 字段: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 描述: 前置摄像头图像，分辨率为 360x640，3个颜色通道。

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 回合索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分割信息: 无

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供