so_arm101_pick_red_dice_sim_dr
收藏Hugging Face2026-05-10 更新2026-05-10 收录
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https://huggingface.co/datasets/tatsuyaaaaaaa/so_arm101_pick_red_dice_sim_dr
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot项目创建的，主要涉及机器人技术领域。数据集包含机器人动作、状态观测、来自多个摄像头的图像数据、时间戳等信息。具体数据结构包括6维的动作和状态观测数据，以及来自三个摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps）。数据集总共有100个episodes，109500帧，1个任务，数据以parquet文件和mp4视频文件的形式存储。数据集适用于机器人学习和模拟任务的研究。
提供机构：
tatsuyaaaaaaa
创建时间：
2026-05-10
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so_arm101_pick_red_dice_sim_dr
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/tatsuyaaaaaaa/so_arm101_pick_red_dice_sim_dr
- 许可协议：apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集基本信息
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：100
- 总帧数：109,500
- 总任务数：1
- 块大小：1,000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集：包含全部 100 个片段（索引 0:100）
特征结构
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
观测图像（observation.images）
- 相机1（camera1）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480×640
- 通道数：3
- 编码：av1，像素格式 yuv420p，30 FPS，无音频，非深度图
- 相机2（camera2）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480×640
- 通道数：3
- 编码：av1，像素格式 yuv420p，30 FPS，无音频，非深度图
- 相机3（camera3）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480×640
- 通道数：3
- 编码：av1，像素格式 yuv420p，30 FPS，无音频，非深度图
其他特征
- timestamp：float32，维度 1
- frame_index：int64，维度 1
- episode_index：int64，维度 1
- index：int64，维度 1
- task_index：int64，维度 1
可视化与引用
- 可视化：可通过 LeRobot 可视化页面 预览数据集
- 引用：暂无具体引用格式（需更多信息）
