eval_grab-doll-lower

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，共8259帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含机器人动作、观测状态和两个摄像头的图像数据。观测数据包括机器人关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）以及两个摄像头（camera1和camera2）拍摄的480x640分辨率RGB图像。视频数据以30fps的帧率记录，使用AV1编解码器。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_grab-doll-lower
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 8259
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)
• 数据分割: 训练集 (train): 包含所有10个情节

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 - 相机1 (observation.images.camera1)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

观测图像 - 相机2 (observation.images.camera2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KS325/eval_grab-doll-lower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]